武当山丹士张三峰夜梦玄武大帝授拳，创造了太极拳；又有人说是 8世纪中期，唐代许宣平所创造；还有人说是明初河南陈家沟陈卜所创造，等等。
杨福魁艺成回乡后，后到达北京，经历了一段“闯天下、打天下”的传奇经历，并担当神机营总教习。杨氏祖孙三代在北京与人交手无数，授徒广众，流传甚广。中华人民共和国成立后，国家体委大力推广，打太极拳的人遍及全国。卫。
太极拳起源众说纷纭：民间大致有唐朝许宣平、南宋或明朝张三丰、清朝陈王廷和王宗岳等说法；官方考证太极拳为陈王庭所创。但戚继光的32势长拳理论、王宗岳的“太极拳论”、张三丰道家理论等都在太极拳中有体现。太极拳的定名。
只落得《黄庭》一卷随身伴，闲来时造拳，忙来时耕田，趁余闲，教下些弟子儿孙，成龙成虎任方便……”。自陈王庭之后，陈家沟村民练习太极拳之风甚盛，男女老幼皆练习，世代沿袭，经久不衰，当地至今仍流传着“喝喝陈。
“捕鼠之道在于藏，而你们却是在逼，你们捕鼠的时候气势逼人、招显于外，力暴于脸，遇上泛泛之辈可以力胜、招胜、气势胜，但遇上强者却难免败落。而我却是力隐于形，气藏于内，其不知我所守，也不知我所攻，
陈式太极拳据说为陈王廷所创。甲申年(1644年)明皇朝复亡的前后,陈王廷已年老隐居,造拳自娱,教授弟子儿孙。他的遗词上半有:"叹当年,披坚执锐,……几次颠险！蒙恩赐,枉徒然！到而今,年老残喘,只落得,《黄庭》一卷随身伴。
也就是说，张三丰的太极拳，在它闯荡江湖之时尚且还没有“诞生”，那么，之前的张三丰是靠着什么纵横天下的呢？张三丰是一个奇人，一个几乎是靠着一己之力而崛起并且站在金字塔顶端几十年的男人，以至于武林中人提起他都。
一分钟了解太极拳
杨露禅之子杨班侯和他父亲一样，以武技在世上传奇，有关杨班侯比武取胜之事不胜枚举。杨班侯性情刚烈，对弟子要求严格苛刻，故从学者少。但有一高徒乌佳哈拉·全佑，从杨班侯学得杨氏小架太极拳，后改汉姓为“吴”，传。
宫白羽武侠小说《偷拳》和由此书改编的电影《神丐》，就是根据上述杨露禅学艺 故事虚构创作的。 杨露禅正式拜师后。十八年中三下陈家沟，深得陈式太极拳第六代传人陈长兴先生所传精髓。艺成时，他已是四十岁左右的人了。