腰是主宰，劲起于脚，行于腿，主宰于腰，发于肩肘手。习练太极拳，不同的阶段，有不同的要求，有的阶段是腰胯先带动，有的阶段是以手脚带动腰胯，要求劲力贯通，关节顺达。
武禹襄、李亦畲（上述）论著，是持“劲从脚跟来”，“打拳不用脚劲，腰劲起不来”的同好们，认为练太极拳须“脚动带动腰动”的理论根据。愚意以为这是理解上的错误。通观武、李二先贤（上面）所说，皆着眼于身体各部位。
在太极拳拳式中，许多动作都离不开腰动在先（当然也有或手领、或脚领的动作），因此在以意领动时，把意念放在腰上，不仅符合“腰为主宰”的理法，也有利于增长腰功，提高拳艺，从而收到明显的健身效果。
太极拳要求腰部先动，带动四肢。用腰可以从腰部旋转弧度很明显的拳式中去体会，如搂膝拗步，单式反复练习，多遍重复体会如何用腰，两手的左旋右转是腰部带动的，搂膝的手从膝前转过是腰转动的结果，手的前扒是腰部向前带。
太极拳动作要领口诀如下：起式口诀：顶悬涌泉虚，天地人一体，意气沉丹田，起式无人极。放松要点：眼随腰转意为先，气沉丹田头顶悬，松肩开胯知虚实，三项要领宜明鉴。上下盘练习：上练摸鱼知轻重，下盘虚实猫。
在拳架练习过程中，试问能否做到这些：腰胯活 每一动作有外形运动之前，先由腰里启动。即腰里先微微转动，然后躯干，然后四肢，然后手脚。举例：比如由杨氏太极由起式转为左捧，先要有腰胯里的微微一动，甚至仅仅是意动。
运动(行拳)技术要求：头和身体腰先动，脚板平吸三鼎重，肩胯肘膝两四分两两两两合，梢中根身节节通。练功四步走：收心定意。舒展筋骨。协调平衡。修身养性。练成四层劲：第一绷劲。第二整体劲。第三缠。
腰胯都要转，先是撤步，胯转紧接着腰转动。因为原理上力量来自地对脚的反作用力，即前脚蹬地后脚后撤，这样胯才能受力转动，腰也可自然转动。但功力高深的人已经可以同步进行，他们身体是整体用力的，用的是整劲。
不论是初学者还是老练家，都应注重太极拳行功走架时的虚实转换和重心移动。目前流行的国家规定套路的练法和传统各门派的练法都有一定的区别，有些还大相径庭，令太极拳习练者无所适从。前腿弓、后腿蹬的误区 国家规定。
关于上下相随，杨式太极拳第三代传人杨澄甫先生曾说过：“上下相随者，即太极拳论中所云：其根在脚，发于腿，主宰于腰，形于手指，由脚而腿而腰，总须完整一气也。手动、腰动、足动，眼神亦随之动，如是方可谓。
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