进步时，前脚脚跟要先着地，随之再过渡到整个脚掌，然后将其踏实，退步时，后脚脚尖先落地，随之再过渡到全脚掌踏实。但，不管进步还是退步，脚步位移时的路线都划一个内弧。与身法一样，太极拳的步法是离不开画弧的。
两手自然垂立，前后两脚距离与肩同宽，七成重心在前面右脚，三成重心在后面左脚。右脚要松开腹股沟，内收胯根下沉，松肩，同时左脚胯骨微向前挺，松腰塌胯垂臀。意想前面右胯是转动的轴心，通过右胯转而带动右脚。
站立步——两脚开立，膝盖伸直，两脚尖垂直于前面。意念百会穴、檀中穴、会阴穴联成一线垂直于地，从上往下松到脚底。比如拳架“预备式”、“收式”的步型就是站立步。平行步——也叫开立步。两脚开立，宽距不宜。
撤步：前脚向后退半步。跟步：后脚向前跟进半步，不超过前脚。擦步：一脚以脚跟内侧贴地面滑擦，向前或向侧出步。见于陈式太极拳。盖步：一脚提起经支承体重的脚掌前向下横落。垫步：一脚经另一脚。
陈氏太极的步法：上步，退步，横开步。上步 两脚并拢站立，两手自然放在大腿两侧，放松身体。身体右转，右脚随着身体以脚跟为轴，前脚掌贴着地面向外旋转45度，身体的方向跟脚尖方向一致。重心右移，提左脚到膝盖的。
(1)两腿均屈膝，两脚跟之间的纵向、横向距离均为5厘米左右。前脚踏实支撑体重；后脚前脚掌虚着地面，后脚跟离地。右虚步：左腿支撑弓膝塌劲；右脚向前，脚尖着地，脚跟抬起，成右前虚步。左虚步同右虚步，但方向相反。仆步。
步法中，上步以脚跟先落地;退步以前脚掌先落地;注意左右脚之问的横向间隔距离，以利重心的稳定。步法变换要轻灵沉稳，虚实分明。太极拳的腿法 蹬脚：支撑脚微屈站稳，另一只脚屈膝抬起，小腿上摆，勾脚尖蹬脚跟，高过于腰部。
传统太极拳的太极步有前进、后退、横走三种练法,太极步还是诸如“马步”与“弓步”等步型相互转换的中间动作。太极步是动作虚实转换的一个过程,而非是一个简单的步式、步法。讲到太极步的虚实,如果只意识到人的体重在两腿上分布重量。
三、双脚运行要保持一定的横向间距 太极拳再行步的过程中最容易犯错的毛病就是双脚的间距。因为心里记着招式，脚却一动不动，又或者是动了双脚却没有保持一定的水距离。这样非常不利于身体重心转换。所以，不论进步或退步，
太极拳的习练对步法有一定的要求。太极拳中的步法以走步为常用。拳论讲,太极拳“其根在脚,发于腿,主宰于腰,形于手指”,又说“五行运行皆在步,一身要基定于足”;拳谚也说“步不稳则拳乱”,这些都充分说明,走步是太极拳运动的。
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