插步：一脚经过另一支撑脚后方，向侧方向落步。碾脚：以脚跟或前脚掌为轴，前脚掌或脚跟左右碾动。步法中，上步以脚跟先落地;退步以前脚掌先落地;注意左右脚之问的横向间隔距离，以利重心的稳定。步法变换要轻灵沉稳，虚实。
虚步：虚步在太极拳套路中，也是使用较多的一种步型，拳种不同所以也分为两种，脚掌点地虚步和脚跟着地虚步。插步：两脚开立，重心移向右腿，左脚从右脚后插过，在右腿后右侧脚掌着地，为左插步。如：要领相同，右。
擦步：一脚以脚跟内侧贴地面滑擦，向前或向侧出步。见于陈式太极拳。盖步：一脚提起经支承体重的脚掌前向下横落。垫步：一脚经另一脚内踝向前外摆，斜横脚掌上步(脚跟先着地，脚掌撇向斜横)。插步：一脚经。
起势 左右野马分鬃 白鹤亮翅 左右搂膝拗步 手挥琵琶 左右倒卷肱 左揽雀尾 右揽雀尾 单鞭 10、云手 1单鞭 1高探马 1右蹬脚 1双峰贯耳 1转身左蹬脚 1左下势。
碾脚要领是：。什么是杨氏太极拳的碾脚？由碾步而得名，相似于摆脚、扣脚，所不同的是要以脚跟为轴，脚掌、脚趾轻贴地面碾转（或以脚掌为轴碾转脚跟），如同碾砣在碾盘上转动一样。整个脚底都要贴地，以脚跟为实。
太极拳步型与步法，内容如下：一、基本步型 弓步 前腿屈膝，大腿斜向地面，膝与脚尖基本垂直，脚尖直向前，后腿自然伸直，脚尖斜向前45—60度，两脚全脚着地。虚步 后腿屈蹲，大腿斜向地面（高于水平），脚跟与臂。
一、做到“神聚、心静、意专、体松”传统太极拳都十分重视这种意的锻炼,仅仅是锻炼方法方式彼此有所不同而已。太极拳要求意识集中,要做到以下两点:在练拳之前做好准备活动,要有“动中求静”的。
练太极拳要掌握的要领 用意不用力。全身肌肉必须放松，忌用拙力和拙劲。两足要虚实分明。太极拳的动作最忌犯双重、虚实不分的毛病。两足着地时，身体重心只能支持在左足或右足，不能平均分支在两足上。一虚一实。
跟步落手；后坐提手；虚步插掌 二十、闪通臂 收脚举臂；出步翻掌；弓步推架 二十一、转身搬拦捶 后坐扣脚右转摆掌；收脚握拳；垫步搬捶；跟步旋臂；出步裹拳拦掌；
若其它太极拳讲有独特的步法，我们不表示评论。这里介绍一下我们们所练的太极拳的步法。我们们的步法是十分简单的。步法要点，和手一样，保持掤劲。太极拳的步法前进步(也称进攻步)：前进步也称之为上步，也就是寸步。
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